首先要建立一个测验环境，把待测视觉传感器固定在测验设备上，让测验设备内部构成封闭暗室，这样能防止外界光线搅扰。在相机视场范围内设置靶标，且靶标外表色彩要均匀，以此进步图画质量。测验设备侧壁可设为调查口和盖体，便利后续复核反常情况。

  接下来便是收集图画并剖析。检测前，要人工确认传感器正常作业时，收集部件 I 不同状态下靶标的图画作为规范图画。之后依据预设测验流程来操作。

  当部件 I 封闭时，收集此刻的图画，将其与应处状态下规范图画的灰度进行比对。核算两图画对应方位均匀灰度值差值，若差值小于阈值，那就阐明传感器在部件 I 封闭状态下作业正常，不然便是反常。

  若部件 I 是光源，翻开光源后收集图画，把收集到的图画与规范图画进行模板匹配。用均匀灰度差平方和核算匹配度，若匹配度在预设阈值范围内，标明传感器在部件 I 为光源且翻开状态下正常，不然反常。

  要是部件 I 为激光器，靶标上要有至少一个特征点。翻开部件 I，让激光经过特征点，收集包括特征点的图画与规范图画模板匹配，相同经过均匀灰度差平方和核算匹配度判别是否正常。

  当部件 I 一起触及光源和激光器时，它们不能一起翻开，依旧是收集图画与规范图画匹配来判别。

  此外，还能够按预设测验流程，让部件 I 以预设次第和时刻距离翻开或封闭，相机顺次收集各状态下的靶标图画做多元化的剖析判别。

  如果在查验测验过程中发现视觉传感器无法作业，可能是电源供给毛病或许传感器本身损坏，要查看电源供给是不是正常，并依据本身的需求替换传感器。要是视觉传感器误判障碍物，可经过软件更新来改进传感器的算法，或进行传感器的校准 。